「行ってきます」
「ただいま」
「おかえり」
出かける時や、帰宅した際によく使う「挨拶の表現」をまとめてみました。
定型文のようなものがほとんどなので、ぜひ覚えてコミュニケーション力をアップさせましょう。
韓国語で「行ってきます」
ちょっとコンビニに行く時は「갔다오다」
行ってきますは「行く」と「来る」の2つを含む言葉で、가다と오다を組み合わせた「갔다오다」を使います。

사무실에 갔다오겠습니다.
事務所に行ってきます

슈퍼 좀 갔다올게.
ちょっとスーパーまで行ってくる

잠깐 편의점까지 갔다올게요.
ちょっとコンビニまで行ってくるよ
갔다오다は「その場限り、一度きり」の意味合いが強くなります。
そのため「ちょっとその辺まで」と言いたい時にピッタリの言葉です。
学校や会社に行く時は「다녀오다」
出勤や通学前の「行ってきます」によく使うのが、다녀오다です。

(회사) 다녀오겠습니다.
(会社に)行ってきます

학원 다녀올게요.
塾に行ってきます
다녀오다の「다니다」は、定期的に何度も足を運ぶことを意味します。
学校や会社にいく時に다녀오다を使うのも、毎日通って勉強や仕事をするからですね。

슈퍼 좀 다녀올게.
ちょっとスーパーまで行ってくる
普段利用している近所のスーパーに、いつものように買い出しに行く場合、다녀오다を使うことは多いです。
韓国語の「行ってらっしゃい」
無事に行って来なさい
「行ってらっしゃい」に使える表現です。

(학교) 잘 갔다와요.
(学校)行ってらっしゃい

미진아, 유치원 잘 갔다와.
ミジン、幼稚園気を付けて行きなさい
잘 갔다와요のような命令文にすることで、事故等なく「無事に行ってきなさい」というニュアンスになります。

여행 잘 갔다오세요.
旅行楽しんできてね
出かける目的が旅行やレジャーなどであれば、「楽しんで来い」といった意味にもなります。
トラブルなく行って帰ってくることが、旅行を楽しむことにつながるからですね。
目的を果たして来い、しっかりやって来い
다니다には「ある目的や用事のために行き来する」という意味もあり、다녀오다を命令文にしましょう。

(회사) 잘 다녀와요.
(会社)行ってらっしゃい

집안은 걱정없이 안녕히 다녀오십시오.
家の中のことは心配せず、行ってらっしゃいませ
よほどの相手でもない限り「行ってらっしゃいませ」と言うことはないかもしれません。

군대 잘 다녀와.
(軍隊で)しっかりやってこい
軍隊に行く人に対して声をかけるのであれば「ケガなく無事に帰ってこい」というのはもちろん、「しっかりやってこい、立派になって帰ってこい」といったニュアンスも含まれることになります。
入隊する俳優などに「잘 다녀와요」と言うのにも、無事に除隊してくること以上に、みんなの期待や激励が込められているわけです。
韓国語の「ただいま」と「おかえり」
ただいまには「다녀왔습니다」が無難
「ただいま」で一番使われるのは、다녀왔습니다です。

다녀욌습니다.
ただいま

다녀욌어요.
ただいま
会社や学校・幼稚園など、どこに行ってきたとしても、다녀왔습니다を使えば間違いはありません。

나 왔어.
ただいま
나 왔어と言えば「帰って来たぞ!」のような感じですが、「ただいま」として使うこともできます。
「おかえり、おかえりなさい」には定型文がない?
「おかえり」の意味でよく使う言葉は次の表現です。
来たか?来たの?とたずねる

왔어요?
おかえり

왔니?
おかえり

오셨어요?
おかえりなさい
「来たんだね?」のような表現を、あいさつ代わりに使うと考えればいいと思います。
「よくやった」を『おかえり』として使う

잘 다녀오셨어요.
おかえりなさい

잘 돌아오셨어요.
おかえりなさい
このような文も「おかえり」として使えます。
実際に使うかは別として、一応覚えておくといいでしょう。
まとめ
「行ってきます」や「行ってらっしゃい」などの表現は、挨拶としての機能はもちろん、そこに含まれる意味合いは様々です。
と言っても「갔다오다と다녀오다」なら、どちらを使ったからといってニュアンスが大きく変わるわけではありません。
複雑な文章を作って話すわけでもないので、ある程度のパターンを覚えたら、どんどん使っていきましょう。