韓国語の尊敬語には「尊敬の語彙」を用いた表現があります。
例えば먹다の代わりに、드시다を使うようなケースですね。
ところが있다を尊敬語にした時、계시다を使う場合とそうでな場合があります。
계시다はいつ使うのか?
『いる』には「계시다」を使う
尊敬の語彙계시다を用いる時、使い方は있다と계시다を入れ替えるだけでOKです。

할아버지는 병원에 계세요.
おじいさんは病院にいます

선생님은 어디 계십니까?
先生はどこにおられますか?
계시다を入れたら「-세요」や「-십니다」などの語尾を付けるだけですが、注意すべきこともあります。
それは「尊敬の対象となる『人』が主語の時にしか使えない」ということです。
つまり계시다は「いる」という意味の尊敬語になります。
『ある』には「있으시다」を使う
主語が人間ではない場合には、있다に「-시」を付けます。

내일은 시간이 있으세요?
明日お時間はございますか?

필요하신 건 있으세요?
必要なものはございますか?

포인트카드는 있으세요?
ポイントカードはごさいますか?
있으시다は時間や所有物など、持ち上げるべき人と「関連のあるもの」に使われます。
とりあえず「目上の人の『ある』は있으시다」と覚えましょう。
ちなみに「ポイントカードありますか?」は、韓国のレジでよく言われる一言です。
否定文にも気を配ろう
『いない』には「안 계시다」を使う
否定文では알다/모르다のように「反対の語彙」がある時は、それを使うのが原則です。
しかし계시다に反意語(없다の尊敬語)はありません。

박 과장님이 안 계세요?
パク課長は不在ですか?

사장님은 사무실에 안 계십니다.
社長は事務室にはおりません

집에 부모님이 계시지 않습니다.
家にご両親はおられません
「いない」の尊敬表現には、계시다に안を付けましょう。
『ない』には「없으시다」を使う
있다の反対は「없다」です。
ものなどが「ない」を尊敬語にする時は、없다に「-시」を付けてあげましょう。

이건 필요 없으세요?
これは必要ありませんか?

집에 비 피해 없으십니까?
家に雨の被害はありませんか?

고객님, 수하물은 없으십니까?
お客様、お荷物はございませんか?
※수하물=手荷物
人なら계시다/안 계시다、時間やものなら있으시다/없으시다になるわけです。
ところで수하물は手荷物という意味ですが、위탁수하물(預け入れ荷物)のニュアンスで使うことの方が多いです。
尊敬表現と文法の組み合わせ
「-고 계시다」による尊敬表現
계시다は特定の文法にも使われますが、-고 있다を尊敬語にしたものが-고 게시다です。

어머니가 책을 읽고 계세요.
母が本をお読みになっています

지금 뭐 하고 계세요?
今何をされてるんですか?

무슨 뜻인지 알고 계세요?
どういう意味かご存知ですか?
있다を계시다と入れ替えることで、「~している」から「~しておられる」のようになったと思えばいいと思います。
「-아/어 있다」と尊敬表現
-아/어 게시다も계시다を使った文法の一つで、-아/어 있다がもとになっています。

먼저 들어가 계세요.
先にお入りになってください

어제부터 시어머니가 집에 와 계세요.
昨日からお義母さんがうちにいらしてるんです

잠시만 앉아 계십시오.
しばしの間、お座りになってください
これも있다を계시다と入れ替えただけですね。
-고 게시다と-아/어 게시다は、どちらも持ち上げるべき人が主語になっていることがポイントです。
まとめ
1.계시다は「人」が主語になる
「おられる」は계시다
「ございます」は있으시다
2.否定文の場合
「おられない」は계시다を안と一緒に使う
「ございません」は없으시다
3.계시다を使った文法
-고 계시다
-아/어 계시다
있다と계시다を入れ替えるパターンを把握したら、どんどん使ってみましょう。