ニュアンスの似た意味の韓国語がいくつか出てきた時、これらの違いを日本語の語彙だけを頼りに区別しがちではないでしょうか。
しかしそれだけでニュアンスの違いをつかむのは難しいことです。
例えば韓国語の「触る、いじる」がそうですが、今回はそれらを語彙以外の視点から解説したいと思います。
触る、触れるを意味する語彙
만지다の意味
만지다は触る・いじるという意味で使われ、なんでもかんでも「べたべた触る」イメージです。

それ触ったらダメだよ

展示品に触らないでください
肯定分よりも否定文としての使われることの方が多く、「手を触れるな」などはそのいい例です。
そのため子供に「いたずらしちゃダメ」と言いたい時にも、만지지 마を使います。
건드리다の意味
触ったり・押したり・つついたり、何かしらの刺激を与えることです。
만지다ほどベタベタ触りはしませんが、肉体的・精神的に関係なく「ふれる」ニュアンスを持っています。

人が寝てるのにイタズラしないで

むやみに人の神経逆なでしたらダメだよ

自尊心を傷つけ、傷口に塩を塗る行為だと思います
ちょっかいを出したり、怒らせたりする。
あるいはむやみに他人の問題に口をはさんでみたり…
心の傷をえぐるような行為も건드리다なので、あまりいい意味で使う言葉ではないですね。
中途半端に接触するので「首をつっこむ」という意味でも使います。
손을 대다のニュアンス
손을 대다は「手をつける」というニュアンスです。

商品にお手を触れないでください

俺の女に手だしたら、ただじゃおかないぞ

まだ手をつけていないです
손을 대다には、「手を出す」という意味もあります。
仕事に手を付ける、人のものに手を出すなどは、日本語と使い方が似ているため、覚えやすいのではないかと思います。
닿다のニュアンス
닿다は、届く・接するという意味で、何かに接触することです。

手が触れるか触れないかの間隔です

頭が届くくらい天井が低いです

わずかに触れただけですよ
닿다には「届く」という意味もあります。

心に響いた話です
ちなみに닿치다という単語もありますが、これはものが強くぶつかることなので「ふれる」とは違います。
ここまでが語彙としての普通の比較です。
ニュアンスを視覚化してみる
만지다・손을 대다・건드리다・닿다のニュアンスを図に表してみました。
ニュアンスを視覚化したわけですが、右に行けば物理的、左は精神的な意味合いが強くなります。
上下は接触の度合いを表し、上に行くほど触れる強さはもちろん、接触時間も長くなります。
만지다はべたべた触る
만지다は物理的な接触度がMAXです。
触るだけでなく、あちこちいじったり、何かのスイッチを「ポチッ」と押してみたり、とにかくいろいろと試してみる。
だから禁止の表現で使えば「むやみに触るな」というニュアンスが強くなります。
子供はなんでもベタベタ触るので、만지지 마を使うわけです。
「触るな」という字幕
놓아と話しているセリフに「触るな」という字幕がついている時があります。
놓다は触れるのではなく「離す」という意味なので、触った手、つかんだ手を放せという意味です。
しかし「触られたくないという意志」があるので、「触るな」と字幕を付けていることになります。
건드리다はちょっかいを出す
건드리다はちょっと押したり、つついたり、べったりとした感じはありません。
しかし精神的もしくは肉体的にと範囲は広くなります。
そのためイタズラやちょっかいを出したりという「物理的な接触」から、人の神経を逆なでしたりといった「精神的な行為」まで、みんな건드리다で表すことができます。
ちなみに건드리지 마には「むやみに話しかけるな」という意味もあります。
落ち込んでいる人がいたら、そっとしてあげましょう。
손을 대다はギリギリの距離感
손을 대다は、触るか触らないかの距離感がポイントです。
「もしあいつに手出したら…」も、ちょっとでも何かしたらというギリギリの距離感であることがわかると思います。
展示品に손 대지마と書いてあれば、「少し触れるだけでも許さない」ということになります。
希少価値の高いものなら「わずかな指紋がついても困る」だろうし、危険物ならそれだけ危ないものであることを示しています。
ちなみに禁止の意味合いがさらに強くなると、다가오지마(近よるな)になります。
こうなると、近づくことすら許さないということですね。
닿다は届くか届かないか
닿다も、図で見れば全く違うことがわかると思います。
닿다は物がふれたり、軽く当ったりする他に「心に響く」といった使い方もするので、物理的・精神的に広く当てはまります。
しかし接触度は強くないので、影響力は強くはありません。
もし「強い影響やショック」を表現したいなら、충격을 주다/받다を使うといいでしょう。
まとめ
1.만지다はベタベタ触るイメージ
子供に注意する時はこれ
2.건드리다はつつくイメージ
イタズラやちょっかい
傷口に塩を塗る
首を突っ込む
3.손을 대다は少し触るくらいの距離感
手を出す
何かを始める
4.닿다は触れるか触れないか
ふれる、届く、当たる
意味が似ている言葉で迷った時は、どんな場面かをよく観察してみましょう。
ニュアンスがつかみやすくなります。